Ученые разрабатывают роботизированный захват с объектно-ориентированными визуальными возможностями

Источник фото: pixabay.com

Новая работа специалистов на шаг приближает к нас к роботам с прогрессивными манипуляторами, которые учатся, наблюдая, как люди используют объекты и не требуют никакой информации о действиях человеческого тела.

Ловкие роботизированные руки привлекают своей маневренностью и человеческой морфологией, но их высокая степень свободы человеческих рук делает обучение манипуляциям сложным.

Недавно ученые предоставили новый подход к обучению роботов захватам объектов. Ключевая идея заключается в том, чтобы встроить объектно-ориентированную визуальную модель аффорданса в цикл глубокого обучения с подкреплением.

В отличие от традиционных подходов, которые учатся на демонстрационных траекториях человека (например, последовательности суставов руки, снятых с помощью сенсорной перчатки), предлагаемый метод является объектно-ориентированным. Он основан на изображениях, что позволяет агенту предвидеть полезные области аффорданса для объектов, невидимых во время изучения движений.

Идея была продемонстрирована с помощью пятипалого имитатора руки робота с 30 степенями свободы на 40 объектах из двух наборов данных, где он успешно и эффективно изучил все движения для стабильной работы манипуляторов.