Кодирование манипуляций с тканью с помощью графа состояний и переходов

Источник фото: pixabay.com

Ученые показали, как новое упрощенное представление и модели позволяют получить карту осмысленных примитивов движения и сегментировать данные движения для получения наборов траекторий роботов. Это поможет роботизированному захвату выполнять манипуляции с мягкими предметами, тканями и бумагой.

Манипуляции с тканью очень актуальны для домашних роботов, но они их разработка подкреплена множеством проблем из-за сложности представления, распознавания и прогнозирования поведения ткани при манипуляциях.

Твердый предмет остается твердым в захвате и не меняет формы, если не воздействовать на него механически или другими способами. С тканью и бумагой все намного сложнее, так как поведение этих материалов роботу предугадать сложно.

В своей новой работе ученые предлагают общее, компактное и упрощенное представление состояний манипуляции с тканью, которое позволяет представлять задачи в виде последовательностей состояний и переходов.

Они также определили граф примитивов манипуляции, который кодирует все стратегии и последовательности действий для выполнения задачи. Новое представление используется для кодирования задачи складывания салфетки, которая просканирована в результате эксперимента с живыми людьми с фиксацией данных движения рук.