Специалисты разработали метод непрерывной оценки позы 3D-объекта с близкого расстояния

Источник фото: scientificrussia.ru

В новом эксперименте ученые представили метод оценки позы в 3D-пространстве, основанный на фильтре частиц с восходящим градиентом, который интегрирует новые наблюдения на лету для улучшения оценки позы.

В контексте разработки производственных линий будущего удаление приспособлений станет фундаментальным шагом к увеличению гибкости автономных систем при сборке продуктов и их логистике.

 Оценка трехмерной позы на основе зрения является необходимой для точной обработки объектов, которые не могут быть размещены в фиксированных положениях во время выполнения задачи робота.

Промышленные задачи создают множество проблем для надежной оценки положения объектов, таких как сложные свойства, малое время цикла и ограничения на обзор камеры. В частности, при взаимодействии с объектами люди должны работать с частичными видами предметов с близкого расстояния, что создает новую проблему для типичных методов оценки позы на основе представлений.

Ученые смогли решить проблему методом оценки позы в 3D-пространстве, основанным на фильтре частиц с восходящим градиентом и даже применить его онлайн во время выполнения задачи, чтобы сэкономить время цикла.

В отличие от других методов оценки позы на основе представлений, новый способ моделирует объект в полном 6-мерном пространстве, что позволяет работать с частичными видами объектов с близкого расстояния.