Разработана учебная программа для обучения робота ходьбе по сложной местности

Разработана учебная программа для обучения робота ходьбе по сложной местности Источник фото: spar3d.com

Ученые предлагают трехэтапную учебную программу для обучения методам глубокого обучения с подкреплением для двуногой ходьбы по различным сложным ландшафтам.

Надежная ходьба на двух ногах по сложной местности – сложная задача, и использование учебной программы может помочь в обучении. Изучение учебного плана заключается в том, чтобы начать с достижимой версии задачи и увеличивать сложность по мере выполнения критериев успеха.

Недавно ученые предложили новую учебную программу для роботизированных систем, основанную на методах глубокого обучения с подкреплением с целью совершенствования двуногой ходьбы по различным сложным ландшафтам.

На первом этапе агент начинает работу на легкой местности, и сложность местности постепенно увеличивается, в то время как силы, полученные из целевой политики, применяются к суставам робота и базе.

На втором этапе направляющие силы постепенно сводятся к нулю. Наконец, на третьем этапе к базе робота применяются случайные возмущения с возрастающей силой, поэтому надежность политик повышается.

В имитационных экспериментах было показано, что подход эффективен при изучении правил ходьбы отдельно друг от друга для пяти типов местности: ровная, с препятствиями, с зазорами, по лестницам и ступенькам.

Более того, ученые доказали, что простая траектория ходьбы, разработанная вручную, является достаточной, чтобы научиться перемещаться по сложным типам местности. В исследованиях они показали, что исключение любого из трех этапов учебной программы ухудшает успеваемость.

Источник: arxiv.org