Новости из мира науки, технологий и авто
Источник фото: rt.vk34.ru Дополнительные степени свободы и отсутствующие аналоги в природе усложняют разработку возможностей передвижения для колесных роботов. Ученые предложили прогнозирующий контроллер модели всего тела в виде единой постановки задачи, которая одновременно оптимизирует движения колес и туловища.
Благодаря оптимизации суставной скорости и силы реакции опоры в реальном времени на основе кинодинамической модели, новый подход точно фиксирует реальную динамику робота и автоматически обнаруживает сложные и динамические движения, которые сложно выполнить вручную, с помощью эвристики.
Благодаря единому набору параметров для всех типов поведения оптимизация всего тела делает возможной онлайн-адаптацию последовательности походки. Апериодические последовательности походки автоматически обнаруживаются с помощью кинематических служебных программ для ног без необходимости предварительно заданного времени контакта и отрыва.
Также это позволило специалистам значительно снизить стоимость перевозки колесных роботов. Эксперименты демонстрируют высокодинамичные движения четвероногого робота с неуправляемыми колесами в сложных внутренних и внешних условиях. При этом специалисты подтвердили, что постановка всего одной задачи является ключом к раскрытию всего потенциала колесных роботов.
