На пути к роботизированной сборке благодаря надежным и точным захватам

Источник фото: pixabay.com

Ученые разработали и предложили новый метод, позволяющий решить трудности в реализации целенаправленного планирования захвата для автоматизированной сборки роботов. Разработка способна разложить проблемы на более простые задачи.

Надежное целенаправленное планирование захвата жизненно важно для задач точной сборки автономных роботов. Знание геометрии объектов и предварительных условий целевой задачи должно быть включено при определении правильного понимания для выполнения.

Тем не менее, несколько факторов способствуют трудностям реализации этих возможностей, таких как шум при управлении роботом, неизвестные свойства объекта и трудности моделирования сложных взаимодействий объект-объект.

Ученые предложили метод, который разлагает эту проблему и оптимизирует надежность, точность и производительность задач путем изучения трех каскадных сетей. Они оценили их разработку при моделировании по трем общим задачам сборки: вставка шестерен на штифты, выравнивание скоб по углам и вставка фигур в пазы.

Система обучается с использованием учебной программы, основанной на крупномасштабных симуляциях схватывания под самоконтролем с процедурно сгенерированными объектами.

Специалисты оценили производительность первых двух задач на реальном роботе, где их метод дал ошибку 4,28 мм для вставки кронштейна и ошибку 1,44 мм для вставки шестерни.