Новости из мира науки, технологий и авто
Источник фото: pixabay.com Специалисты предоставили общественности систему с каталогом предлагаемых показателей ротации и показали, что они могут независимо рассуждать и проектировать величину и направление отклика для различных квадрокоптеров.
Ученые проанализировали и экспериментально сравнили различные показатели погрешности вращения, которые используются в контроллерах квадрокоптеров. Традиционные контроллеры ориентации квадрокоптеров использовали углы Эйлера или полное вращение для вычисления ошибки ориентации и масштабировали ее для вычисления реакции управления.
Недавно в нескольких работах было показано, что приоритезация квадрокоптера или ошибки вектора тяги в контроллере ориентации приводит к улучшенному управлению положением, особенно в ситуациях с большой ошибкой рыскания.
Исследователи предоставили каталог предлагаемых показателей ротации. Существующие подходы в основном делятся на две категории: показатели, которые вызывают реакцию в кратчайшем направлении для исправления ошибки полного вращения, и показатели, сочетающие отклик в кратчайшем направлении для исправления ошибки наклона с кратчайшим направлением для исправления ошибки рыскания.
Было показаны экспериментальные результаты, чтобы выделить существенные различия между показателями ошибки вращения.
