Новости из мира науки, технологий и авто
Источник фото: pixabay.com Визуальная синхронная локализация и картографирование (v-SLAM) и навигация мультироторных беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в неизвестной среде стали популярны как для исследований, так и для образования.
Однако из-за сложной настройки оборудования, мер безопасности и ограничений по батареям обширное физическое тестирование может быть дорогостоящим и трудоемким. В качестве альтернативного решения инструменты моделирования снижают барьер для проведения тестирования и проверки алгоритма перед полевыми испытаниями.
В новой работе ученые настроили симулятор ROS-Gazebo-PX4 и предоставили решение для сквозного моделирования для БПЛА v-SLAM и исследования навигации. Набор комплектов для локализации, картографии и планирования пути также был интегрирован в платформу моделирования.
В их моделировании учтены различные аспекты, включая сложные среды и бортовые датчики, поэтому комплекс может одновременно взаимодействовать с навигационной структурой для выполнения конкретных задач наблюдения. В этом сквозном моделировании они добились автономной навигации БПЛА. Исходный код открыт для исследовательского сообщества.
